1  概  述 

組合機(jī)床自動線中，一般不同加工精度要求設(shè)置三種滑臺

（1）液壓滑臺，用于切削量大，加工精度要求較低粗加工工序中；

（2）機(jī)械滑臺，用于切削量中等，具有一定加工精度要求半精加工工序中；

（3）數(shù)控滑臺，用于切削量小，加工精度要求很高精加工工序中。可編程控制器（簡稱PLC）以其通用性強(qiáng)、可靠性高、指令系統(tǒng)簡單、編程簡便易學(xué)、易于掌握、體積小、維修工作少、現(xiàn)場接口安裝方便等一系列優(yōu)點，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)自動控制中。特別是組合機(jī)床自動生產(chǎn)線控制及CNC機(jī)床S、T、M功能控制更顯示出其卓越性能。PLC控制步進(jìn)電機(jī)開環(huán)伺服機(jī)構(gòu)應(yīng)用于組合機(jī)床自動生產(chǎn)線上數(shù)控滑臺控制，可省去該單元數(shù)控系統(tǒng)使該單元控制系統(tǒng)成本降低70~90%，只占用自動線控制單元PLC3~5個I/O接口及<1KB內(nèi)存。特別是大型自動線中可以使控制系統(tǒng)成本顯著下降。

2  PLC控制數(shù)控滑臺結(jié)構(gòu) 

一般組合機(jī)床自動線中數(shù)控滑臺采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動開環(huán)伺服機(jī)構(gòu)。采用PLC控制數(shù)控滑臺由可編程控制器、環(huán)行脈沖分配器、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器、步進(jìn)電機(jī)和伺服傳動機(jī)構(gòu)等部分組成，伺服傳動機(jī)構(gòu)中齒輪Z1、Z2應(yīng)該采取消隙措施，避免產(chǎn)生反向死區(qū)或使加工精度下降；而絲杠傳動副則應(yīng)該該單元加工精度要求，確定是否選用滾珠絲杠副。采用滾珠絲杠副，具有傳動效率高、系統(tǒng)剛度好、傳動精度高、使用壽命長優(yōu)點，但成本較高且不能自鎖。    

3  數(shù)控滑臺PLC控制方法 

數(shù)控滑臺控制因素主要有三個：

3.1  行程控制 

一般液壓滑臺和機(jī)械滑臺行程控制是利用位置或壓力傳感器（行程開關(guān)/死擋鐵）來實現(xiàn)；而數(shù)控滑臺行程則采用數(shù)字控制來實現(xiàn)。由數(shù)控滑臺結(jié)構(gòu)可知，滑臺行程正比于步進(jìn)電機(jī)總轉(zhuǎn)角，控制步進(jìn)電機(jī)總轉(zhuǎn)角即可。由步進(jìn)電機(jī)工作原理和特性可知步進(jìn)電機(jī)總轉(zhuǎn)角正比于所輸入控制脈沖個數(shù)；可以伺服機(jī)構(gòu)位移量確定PLC輸出脈沖個數(shù)：

                      n= DL/d                      （1）

式中 DL——伺服機(jī)構(gòu)位移量（mm）

d ——伺服機(jī)構(gòu)脈沖當(dāng)量（mm/脈沖）

3.2  進(jìn)給速度控制 

伺服機(jī)構(gòu)進(jìn)給速度取決于步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速，而步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速取決于輸入脈沖頻率;可以該工序要求進(jìn)給速度,確定其PLC輸出脈沖頻率:

f=Vf/60d   (Hz)                  (2)  

式中 Vf——伺服機(jī)構(gòu)進(jìn)給速度(mm/min)

3.3  進(jìn)給方向控制 

進(jìn)給方向控制即步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)向控制。步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)向可以改變步進(jìn)電機(jī)各繞組通電順序來改變其轉(zhuǎn)向;如三相步進(jìn)電機(jī)通電順序為A-AB-B-BC-C-CA-A…時步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn);當(dāng)繞組按A-AC-C-CB-B-BA-A…順序通電時步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)�？梢訮LC輸出方向控制信號改變硬件環(huán)行分配器輸出順序來實現(xiàn)，或經(jīng)編程改變輸出脈沖順序來改變步進(jìn)電機(jī)繞組通電順序?qū)崿F(xiàn)。

4  PLC軟件控制邏輯 

由滑臺PLC控制方法可知，應(yīng)使步進(jìn)電機(jī)輸入脈沖總數(shù)和脈沖頻率受到相應(yīng)控制。控制軟件上設(shè)置一個脈沖總數(shù)和脈沖頻率可控脈沖信號發(fā)生器；頻率較低控制脈沖，可以利用PLC中定時器構(gòu)成，脈沖頻率可以定時器定時常數(shù)控制脈沖周期，脈沖總數(shù)控制則可以設(shè)置一脈沖計數(shù)器C10。當(dāng)脈沖數(shù)達(dá)到設(shè)定值時，計數(shù)器C10動作切斷脈沖發(fā)生器回路，使其停止工作。伺服機(jī)構(gòu)步進(jìn)電機(jī)無脈沖輸入時便停止運轉(zhuǎn)，伺服執(zhí)行機(jī)構(gòu)定位。當(dāng)伺服執(zhí)行機(jī)構(gòu)位移速度要求較高時，可以用PLC中高速脈沖發(fā)生器。不同PLC其高速脈沖頻率可達(dá)4000~6000Hz。自動線上一般伺服機(jī)構(gòu)，其速度可以到充分滿足。 

5  伺服控制、驅(qū)動及接口 

5.1  步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)組成 

步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)由PLC、環(huán)行脈沖分配器和步進(jìn)電機(jī)功率驅(qū)動器組成，控制系統(tǒng)中PLC用來產(chǎn)生控制脈沖；PLC編程輸出一定數(shù)量方波脈沖，控制步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)角進(jìn)而控制伺服機(jī)構(gòu)進(jìn)給量；同時編程控制脈沖頻率——既伺服機(jī)構(gòu)進(jìn)給速度；環(huán)行脈沖分配器將可編程控制器輸出控制脈沖按步進(jìn)電機(jī)通電順序分配到相應(yīng)繞組。采用軟環(huán)占用PLC資源較多，特別是步進(jìn)電機(jī)繞組相數(shù)M>4時，大型生產(chǎn)線應(yīng)該予以充分考慮。采用硬件環(huán)行分配器，硬件結(jié)構(gòu)稍微復(fù)雜些，但可以節(jié)省占用PLCI/O口點數(shù)，目前市場有多種專用芯片可以選用。步進(jìn)電機(jī)功率驅(qū)動器將PLC輸出控制脈沖放大到幾十~上百伏特、幾安~十幾安驅(qū)動能力。一般PLC輸出接口具有一定驅(qū)動能力，而通常晶體管直流輸出接口負(fù)載能力僅為十幾~幾十伏特、幾十~幾百毫安。但功率步進(jìn)電機(jī)則要求幾十~上百伏特、幾安~十幾安驅(qū)動能力，應(yīng)該采用驅(qū)動器對輸出脈沖進(jìn)行放大。

5.2  可編程控制器接口 

伺服機(jī)構(gòu)采用硬件環(huán)行分配器，則占用PLCI/O口點數(shù)少于5點，一般僅為3點。其中I口占用一點，作為啟動控制信號；O口占用2點，一點作為PLC脈沖輸出接口，接至伺服系統(tǒng)硬環(huán)時鐘脈沖輸入端，另一點作為步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)向控制信號，接至硬環(huán)相序分配控制端。

6  應(yīng)用實例與結(jié)論 

將PLC控制開環(huán)伺服機(jī)構(gòu)用于某大型生產(chǎn)線數(shù)控滑臺，每個滑臺僅占用4個I/O接口，節(jié)省了CNC控制系統(tǒng)，其脈沖當(dāng)量為0.01~0.05mm,進(jìn)給速度為Vf=3~15m/min,完全滿足工藝要求和加工精度要求